该方案是换刀机械手设计，机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。设计思路是用机械手的动作来实现对加工中心的换刀，机械手的转动有回转气压缸或回转气压缸运来实现，其动力则由驱动系统实现。加工中心的自动换刀装置，通常是由刀库和机械手组成，它是加工中心的象征，又是加工中心成败的关键环节。因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速、可靠性高的自动换刀装置，以求在激烈的竞争中取得好效益，自动换刀装置是加工中心的核心内容，各厂家都在保密，极少公开有关资料，尤其机械手部分更是如此。机械手的拔刀、插刀动作，大都由气压缸或气压缸动作来完成。整个机械手由机械臂伸缩机构，机械爪开合机构，回转机构及装卸刀具直线运动机构组成。可伸缩式的双臂回转机械手换刀动作描述：1、主轴箱回到最高处，同时主轴停止回转定向。2、上下臂同时伸出，并抓取主轴及刀库里的刀具。3、沿刀具轴线方向同时拔出两把刀具。4、上下臂同时缩回5、逆时针方向回转180°，使两刀具交换位置。6、上下臂同时伸出。7、沿刀具轴线方向将刀具分别插入主轴和刀库刀座内。8、机械手松开主轴和刀座的刀具，上下臂同时返回。