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DOF SCARA机器人结构设计与运动模拟设计
合集:机械设计方案(完整CAD图+设计说明)13
分类一
3-DOF工业机器人的结构设计
108空气压缩机曲轴零件(论文+DWG图纸)设计
DOF SCARA机器人结构设计与运动模拟设计
DOF SCARA机器人结构设计与运动模拟设计
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2016/6/22 9:12:57
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摘要:工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备,技术附加值很高,应用范围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。 本文设计了一个工业用SCARA机器人。SCARA机器人(全称Selectively Compliance Articulated Robot Arm)很类似人的手臂的运动,它包含肩关节肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动。它是一种工业机器人,具有四个自由度。其中,三个旋转自由度,另外一个是移动自由度。它能实现平面运动,具有柔顺性,全臂在垂直方向的刚度大,在水平方向的柔性大,广泛用于装配作业中。 本文用模块化设计方法设计了SCARA机器人的机械结构。分析了SCARA机器人的运动学正解和逆解,建立了机器人末端位姿误差计算模型并做了运动模拟。 关键字: SCARA 位姿误差
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机械设计方案(完整CAD图+设计说明)13
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